하수도CCTV조사 분야에서의 자율주행 기술 접목 및 동향 대박이네

1하수도 CCTV연구의 업무진행 절차 고찰-하수도 CCTV연구는 하나의 하수관로를 연구합니다라는 가정 하에 향후 순서로 진행된다. a)맨홀 위치 탐색 b)맨홀 개폐 c)관로 속성 (기록 d)연구 장비 투입 e)연구 장비 주행 f)결함 파악 및 측시 적용 g)상의 e)~f)를 반복해 적용 h)후맨홀 발견 시까지 연구 진행은 주행 불가 장애물 조우 시 연구 중단. ​ 2. 하수도 CCTV연구에 있어서 자율 주행 기술 도입 ​-하수도 CCTV연구는 위의 하나그와 같은 순서로 진행된 것은 보편적인 자율 주행 기술의 도입은 거의 하나-e)과정에 도입되고, 용크쥬 비행체를 유인 조정이 아닌 '자율 주행'기술로 무인 조정에서 운행하는 방식이 보편적 이다니다.현재 활용되고 있는 기술은 맨홀, to 맨홀, 하나의 관로에 대응하는 기술이 대부분이며, 여러 개의 관로를 관통하여 연구하는 자율주행 등의 기술 등은 스마트 맨홀 등 여러 조건의 개발이 병행되어야 합니다. 그래서 본 장에서는 일단 상용화된 수준(맨홀 to맨홀 1개 관로 연구 수준)에 대해서만 논합니다. ​ 3. 하수도 CCTV연구 과정에 자율 주행 기술 응용 관련 고려 사항 ​-먼저 자율 주행 분야의 기술 난이도를 고려하면, 하수도 CCTV연구 과정에 접목되는 자율 주행 기술은 낮은 난이도의 자율 주행 기술이라고 볼 수 있으며 그것에 의해서 해외에는 벌써 20개 4년부터 개발 완료되고 현업에 일부 활용되고 있어 국내에서도 하나 7년 전후에 국책 연구 기관 및 업계 내의 협업을 통해서 약 3개 정도의 관련 기술이 개발됐다. -보편적으로 자율주행이란, 도로 등에서의 승용차 등에 적용되는 기술이 연상되며, 이 기술을 상용하기에는 보행자, 다른 차량간의 움직이는, 전후좌우방향, 차량의 순항속도 등 고려해야 할 변수가 매우 본인인 경우가 많다.

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- 한편, 하수도CCTV조사에서의 자율주행은 '주행체 주행'만을 보면 주행체는 하수관로라는 궤도를 따라 전진 시 탕가린수 발견 시 탕가린수의 크기 및 그에 따른 대응(탕가린수가 작으면 속도를 높여 넘어가거나 조사중단하고 후퇴하라)만 처리하면 되므로 사실상 하수도조사분야의 자율주행기술은 개발난도가 매우 낮은 형태의 기술이었다 - 그러나 승용차의 하수도CCTV조사에서는 도로에서의 자율주행과는 달리 고려해야 할 사항이 있다. 곧바로 결함 파악 및 이에 대한 대응, 판독 등이었다. -하수도 CCTV 조사는 대부분 결함 발견 시 유인 조정에 의해 결함을 영상으로 확실히 취득하기 때문에 현장 전문가 등에 의해 측시 조정에 의한 카메라 제어가 적용된다. 하수도 CCTV 조사기술에서 자율주행기술을 조합할 때 가장 큰 장애가 바로 이 부분이었다. -주행체의 전진과 후진과 장내 인수. 대응은 쉽게 해결되지만 주행 단체 스스로 하수 관로 주행시에 결함을 발견하고, 주행체를 대게 하고 결함 방향으로 카메라를 제어하는 행위는 매우 고난도의 기술이며, 사실상 현재 기술로는 실현이 어렵다. ​-하수 관로의 조 사장비는 대부분 지름 300mm~하나 000mm안팎을 주행함으로써 쥬헹치에의 크기가 제한적이던 이 제한적인 쥬헹치에에 자율 주행을 위한 각종 센서류 및 탐지 기기를 탑재하려면 공간이 매우 부족하다. 따라서 주행만 제어하는 형태의 자율주행만 탑재할 수 있는 수준이었다. 또 하수관로 내 특수환경도 이 같은 복잡한 탐지기 탑재에 영향을 준다. 완벽한 방수처리는 물론 황화수소 등 가스로 인한 열화 부식 등도 내구성에 영항을 주기 때문에 탐지기에 방수처리 등이 추가되면 모드적인 크기가 커지기 때문에 하수관로 조사에 적용하기 어려워진다. -상용적인 측면에서도 완벽한 자율주행 조사장비의 판매단가가 매우 높아지고, 수시로 동네를 돌아다니는 등의 문재로 유지보수 비용도 높아지기 때문에 경제성 면에서도 효율성이 매우 떨어진다. ​ 4. 해외 동향 ​,-그러므로 미주 유럽 등은 전에 3번에 언급된 문재를 '평면적인 조사'에서 해결한다. ​-결함 발견을 통한 츄크시의 적용 등은 네오프에서 처리를 하고 쥬헹치에은 1단 하수 관로의 내면을 360도 전 방위 촬영하고, 쥬헹치에의 주행 부분이 자율 주행을 적용함으로써 이에 3번에서 언급된 복잡한 문재를 해결한다. ​-미국 등은 Redzone사를 필두로 하고 이미 20개 4년 전후에 폭넓게 활용되고 있으며, 유럽에서도 독 1, 스페인 등이 20하나 7년 전후에 개발하고 현업에 활용하고, 영상 촬영은 평면화 기술을 활용하고 있다. ​

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5. 국내 동향 및 국내 적용시 문제점 ​-국내에서도 20하나 7년을 전후해서 산학관, 업계 내 협업 등으로 약 3건의 기술이 개발되고 있는데, 하나부는 자주적으로 현업에 활용되고 있으며 나, 국내에는 이후그와 같은 문제점 등으로 기술 활성화에 걸림돌이 되고 있다. a) 주행률 문제: 해외와 달리 하수관로 내 주행 방해가 됩니다.자유주행효과가 반감돼 유인조정보다 효율이 매우 떨어진다.b) 하수관로 CCTV 조사과정 중 '주행' 업무가 차지하는 비중이 적고, 해외와 달리 현장에서 작업자가 가장 많이 할애하는 작업은 맨홀 위치 파악, 맨홀 개폐 등입니다. 게다가 다과 국내에서는 맨홀 개벽에 할애할 때로 훨씬 높고, 맨홀을 개방하고, 조사장비를 투입해 맨홀을 다시 건드려 자율주행조사를 적용하며, 바로 이후의 지점으로 이동하기보다는 맨홀을 그대로 열어두는 것이 때로 절감되기 때문에 사실상 자율주행 기술의 효과가 크지 않아 개폐할 수 없는 맨홀의 비율이 훨씬 높기 때문에 가급적 조사주행체를 투입시킨 맨홀로 장비를 퇴출시키는 것이 때로 쉽다. c) 평면 전개 기술을 외면하다:엄연히 조사 매뉴얼 등에도 조사 기법 중의 하과인으로 공인되었음에도 불구하고 발주처가 측시 영상을 선호하고 있기 때문에 평면 전개 기술을 활용하기 어렵고 결이예기 유인 조정에 의한 측시 영상 취득이 불가결하므로 자율 주행 기술을 활용하기 어렵다. -결이예기 국내에서는 평면전개조사가 보편화되었을 경우 평면전개조사로 절약되는 때때로(측시적용시절절약)와 자율주행조사의 때로 차이가 크지 않기 때문에 조사자 입장에서는 굳이 높은 자율주행조사장비를 활용하기보다는 유인조정평면전개시스템을 활용하는 것이 더 효율적으로 판단됨 하나단 미주, 유럽 등과 함께 자율주행형 하수관로 CCTV 조사가 국내에도 서서히 활성화되려면 맨홀 시설물 관리의 철저화, 체계적인 하수관로 유지 도입을 통한 하수관로 내 주행환경 개선, 평면 전개 조사의 보편화 등이 병행돼야 한다.